def adjoint(self) -> Tensor:
        """Return the adjoint matrix of shape :math:`(B, 6, 6)`.

        Example:
            >>> s = Se3.identity()
            >>> s.adjoint()
            tensor([[1., 0., 0., 0., 0., 0.],
                    [0., 1., 0., 0., 0., 0.],
                    [0., 0., 1., 0., 0., 0.],
                    [0., 0., 0., 1., 0., 0.],
                    [0., 0., 0., 0., 1., 0.],
                    [0., 0., 0., 0., 0., 1.]], grad_fn=<CatBackward0>)

        """
        R = self.so3.matrix()
        z = zeros_like(R)
        row0 = concatenate((R, So3.hat(self.t) @ R), -1)
        row1 = concatenate((z, R), -1)
        return concatenate((row0, row1), -2)
Return the adjoint matrix of shape :math:`(B, 6, 6)`.

        Example:
            >>> s = Se3.identity()
            >>> s.adjoint()
            tensor([[1., 0., 0., 0., 0., 0.],
                    [0., 1., 0., 0., 0., 0.],
                    [0., 0., 1., 0., 0., 0.],
                    [0., 0., 0., 1., 0., 0.],
                    [0., 0., 0., 0., 1., 0.],
                    [0., 0., 0., 0., 0., 1.]], grad_fn=<CatBackward0>)

        
kornia/geometry/liegroup/se3.py